Historie oddílu sahá do roku 1995, kdy byla uskutečněna první schůzka. Zakládajícím „Nestorem“ oddílu byl Jaroslav „Nytrák“ Švestka, který je dodnes oddílovým čestným členem a jeho duchovní odkaz se snaží oddíl dodržovat i dnes. Jedná se o odkaz tábornických činností a dovedností, survival technik, respekt vůči přírodě a její znalost. Prvními vedoucími byli již zmiňovaný Nytrák a Jiří Král. Oddíl měl zpočátku 6 členů a následně se rozrostl právě na dva stálé vedoucí a 7 dětí.
Krátké období v roce 1997 navázal oddíl velmi úzkou spolupráci s TOM Stopaři, nicméně tato spolupráce byla ukončena z důvodu nástupu na vojnu obou hlavních vedoucích. Po návratu hlavních vedoucích se činnost oddílu vrátila do starých kolejí. Po příchodu nové vedoucí Renaty „Rendy“ Neubauerové v roce 1998 začal oddíl svou činnost zaměřovat na malé děti.
Kolem roku 2002 postupně odrůstala členská základna, která odcházela na střední školy a oddíl se udržoval pár let pouze na formální rovině členství. Až v roce 2009 se postupně navracely staré známé tváře už v roli vedoucích (Cézar, Špršle, Koumák) a oddíl Pěšáci silnice uspořádal letní tábor pro maminky s dětmi, který se odehrál na táborové základně ZSF JČU Hradce u Lipí, která se stala letním útočištěm oddílu na několik dalších let. Z této doby se rekrutovala v podstatě celá nová členská základna mladší 18 let až do roku 2022.
Z důvodu pandemie Covid-19, která započala na počátku roku 2020 a s tím souvisejících restriktivních vládních opatření k omezování společenských kontaktů, byla činnost oddílu značně ochromena. A jelikož členská základna v roce 2022, kdy pandemie slábla, byla „zestárlá“ a z dětí se už pomalu stávali dospěláci, tak v této době započal nábor nové generace Pěšáků silnice.
Jak je vidět z historie, tak oddíl Pěšáci silnice prochází pravidelnými fázemi od entuziasmu po letargii, znovu k entuziasmu. Aktuálně jsme plní síly a chceme vychovat další generaci Pěšáků, která jak doufáme vychová další a další.